A forma estrutural do carrinho AGV geralmente inclui três aspectos: o número de eixos, a forma de acionamento e a forma de direção.
(1) Unidade única
A estrutura de acionamento único é usada principalmente para a estrutura da carroceria do veículo de três rodas, que pode perceber a curva dianteira, para trás e esquerda e direita do carro (a curva geralmente é inferior a 90 *). A estrutura das três rodas tem boa aderência e baixos requisitos de solo, e é usada principalmente para pequenos robôs AGV.
(2) Forma de unidade diferencial
Forma diferencial de giro da carroceria do carro é alcançada pela diferença de velocidade entre duas rodas de acionamento ativa, que podem perceber a unidade dianteira, para trás, virar à esquerda e à direita (o ângulo de giro é maior que 90 °), girar no lugar, o efeito de girar é melhor do que a unidade única Boa forma.
(3) Forma de unidade dupla
A forma de dupla unidade pode perceber toda a direção dianteira, para trás e totalmente direcional do veículo. A principal vantagem é que ele pode controlar qualquer mudança de atitude corporal durante o movimento. É usado principalmente em ambientes e ocasiões com pequenas passagens ou requisitos especiais para a direção do trabalho. A desvantagem é que o achatamento do solo é maior, e a adaptabilidade do carro é relativamente ruim, por isso não é adequado para o trabalho ao ar livre e o custo é relativamente alto.
(4) Tração multi-roda
A tração multi-roda é usada principalmente para modelos de oito rodas. Quatro volantes também são volantes, e quatro volantes suportam e dirigem. Ele pode alcançar a condução geral para a frente, para trás e totalmente direcional. É mais usado em indústrias pesadas. Complexo, difícil de controlar e mais caro.